ROS2 CANopen移植教程
本文主要介绍ROS2系统(humble)下CANopen工程的移植的主要步骤，包括环境准备、源码下载、编译依赖安装、测试验证等，适用于ROS2系统和CANopen交互的应用场景。详细的教程见页面最下方的PDF文档。
步骤一：依赖库安装
apt-get install -y ros-humble-diagnostic-updater ros-humble-controller-interface ros-humble-controller-manager ros-humble-realtime-tools
apt-get install -y python3-rosdep python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions build-essential pkg-config python3-wheel
步骤二：工程源码下载与编译
1.初始化ROS2的工作空间
mkdir -p ~/ros2/src
cd ~/ros2/src
2.克隆ROS CANopen到工作空间
方式一:
git clone https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen.git
不推荐:
1.github经常访问不了
2.下载的代码有问题，在当前(2025年01月03日)的ROS2系统下编译有问题。
方式二:(推荐，代码问题已纠正)
wget http://www.liuyeshu.cn/wp-content/uploads/2024/12/lysRos2CanOpenSrc.tar.gz
tar -xvf lysRos2CanOpenSrc.tar.gz
cd ros2_canopen
3.构建并安装:
cd ../../
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install –from-paths src/ros2_canopen –ignore-src -r -y
步骤三：CAN卡调试工具安装
apt-get install can-utils
步骤四:CAN卡参数配置
六叶树支持产品:
| 产品系列 | 支持的型号 | 驱动 |
| 六叶树USBCAN系列适配器 | USBCAN1/USBCAN2 | 需安装对应的驱动 |
| 六叶树USBCANFD系列适配器 | USBCANFD-Mini/USBCANFD1/USBCANFD2 | 需安装对应的驱动 |
| 六叶树SOCKETCAN系列适配器 | UTC2201/UTC2202/UTF2202 | 免驱 |
波特率配置为CANopen设备的实际通讯波特率，以下用例将CAN卡波特率设置为了500K。
ip link set can0 type can bitrate 500000
Ip link set up can0
步骤五：cia402_setup.launch.py测试
1.启动服务
ros2 launch canopen_tests cia402_setup.launch.py
2.查看话题
ros2 topic list
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